台达伺服位置模式输出卡顿, 速度不正常.

某2套台达AB伺服驱动器 + 电机(1.5KW,7NM,2000RPM,无刹车).
电机未连驱动器时, 电机转动平稳, 但电机线UVW连上驱动器, 此时驱动器也没上电, 电机有锁死现象, 但是用很大力就能转一个大的角度(大概1/10圈), 这是电机绕组的问题么? 直接量电机三相电阻, 平衡.(也不知道是不是电机线没焊好, 万用表电阻档不准).
然后接上编码器线, 上电, 伺服未ON, 手转电机就能平稳转动; 伺服ON, 面板点动正常, 外部速度模式正常.
位置模式下(脉冲+方向, 电子齿轮比1:1), 电机输出一卡一卡的, 并且很慢, 15RPM不到. 监视收到的脉冲数, 感觉远小于PLC发的脉冲数. 改变脉冲频率电机速度没什么变化!
请教是什么原因: 电机? 线路? 参数?
谢谢~~

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